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第32章 不踏实（第1页）

人类经过几万年进化出来的骨骼系统，必然有其内在的道理，应该更接近最优结构。

罗平既然打算模仿人体进行设计，那就尽量模仿的像一些，尽管不规则的骨骼加工起来有点麻烦，有现代的数控机床辅助加工，也不算多么难的工艺。

骨骼可以采用钢铁、铝合金或者其他材料代替，相比用机械制图还原人体骨骼，更难的是如何替代肌肉筋腱系统。

人体的骨骼二百多块，肌腱四五百条，带动全身一百八十多处可活动关节运动，复杂程度高太多，远不是他第一次穿越中做的简单机械臂能比。

运动神经信号控制多块肌肉收缩放松，通过筋腱驱动相应骨骼围绕关节运动，形成身体的动作反应。

就算不考虑大脑决策和神经信号传输部分，单纯的肌肉筋腱拉动骨骼的动作过程，实现起来就很难。

肌肉既是动作单元，也是能量提供单元，骨骼和筋腱是运动执行单元，通常一个动作都是由多组肌肉骨骼联动产生。

每个关节配置一台控制电机代替肌肉，那就是一百八十多台，就算只在肩部、肘部、膝盖、踝骨、腕骨等主要部位采用电机驱动，其他部位采用传导机构间接控制，也要十几台电机，数量仍然太多。

即便是不考虑这些电机的成本，这么多电机的协调控制也是很大的难题，他想要降低成本，就得另辟蹊径，找出一个更方便控制，更廉价的驱动方式。

检索网上的公开信息，当前机器人的驱动方式主要就是伺服电机和液压驱动，伺服电机加谐波减速器能效比最高，缺点是价格昂贵，优点是关节系统集成度高，更容易编程控制，以后有很大成本降低空间，是未来的主流驱动方式。

液压驱动功率密度大，同质量的机器人力气更大，缺点是价格更贵，能效比太低，续航时间短，对运行环境要求高，很容易因为漏油瘫痪。

还有成本相对便宜一些的气压驱动，只是能效比更低，离不开外部气源，波动的气压也难以保证太高精度，更适合固定场景的工业机器人。

除此之外，还有比较冷门的链传动，正在研发中的磁流变液体驱动，能搜索到的信息太少，介绍的也语焉不详，几乎只有一个名字。

罗平看完资料就坐在那里发呆，开始深入思考自己的机器人要采用什么驱动方式，这些已有的方式都不合他的心意，他想要找到一种更有开创性的驱动方式。

石文芳看着罗平在电脑上画了一会图，切换到浏览器检索资料，然后就是坐在那里思索，不想打扰他，自己掏出手机开启静音，然后玩起小游戏。

《愤怒的小鸟》是当前很热门的手游，也衍生出很多版本，玩法都大同小异，拉动弹弓把小鸟发射出去，打掉小猪报仇。